빛센서를 사용하여 로봇이 선을 따라가도록 코딩하기 위해서는 로봇의 하드웨어 및 빛센서 모듈에 따라 다양한 방식으로 구현할 수 있습니다. 아래는 일반적인 빛센서를 사용하는 예시 코드입니다. 이 코드는 로봇이 빛센서를 통해 바닥의 밝기를 감지하고, 이 정보를 기반으로 선을 따라 이동하도록 제어합니다. 이 코드는 Python 및 Raspberry Pi와 같은 작은 컴퓨터나 마이크로컨트롤러를 사용하는 로봇을 가정하고 작성되었습니다.

먼저, 필요한 라이브러리를 설치해야 합니다. 아래 명령을 사용하여 라이브러리를 설치할 수 있습니다.

bash

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pip install RPi.GPIO

다음은 코드 예제입니다:

python

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import RPi.GPIO as GPIO

import time

# GPIO 핀 설정

left_sensor_pin = 17  # 좌측 빛센서 핀 번호

right_sensor_pin = 18  # 우측 빛센서 핀 번호

motor_pin1 = 22  # 좌측 모터 핀 번호

motor_pin2 = 23  # 우측 모터 핀 번호

# GPIO 설정 초기화

GPIO.setmode(GPIO.BCM)

GPIO.setup(left_sensor_pin, GPIO.IN)

GPIO.setup(right_sensor_pin, GPIO.IN)

GPIO.setup(motor_pin1, GPIO.OUT)

GPIO.setup(motor_pin2, GPIO.OUT)

# 로봇 제어 함수

def move_forward():

    GPIO.output(motor_pin1, GPIO.HIGH)

    GPIO.output(motor_pin2, GPIO.LOW)

def move_left():

    GPIO.output(motor_pin1, GPIO.LOW)

    GPIO.output(motor_pin2, GPIO.LOW)

def move_right():

    GPIO.output(motor_pin1, GPIO.HIGH)

    GPIO.output(motor_pin2, GPIO.HIGH)

# 메인 루프

try:

    while True:

        left_sensor_value = GPIO.input(left_sensor_pin)

        right_sensor_value = GPIO.input(right_sensor_pin)

        

        if left_sensor_value == 0 and right_sensor_value == 0:

            # 선이 없는 경우, 직진

            move_forward()

        elif left_sensor_value == 1 and right_sensor_value == 0:

            # 좌측 빛센서가 선을 감지한 경우, 좌회전

            move_left()

        elif left_sensor_value == 0 and right_sensor_value == 1:

            # 우측 빛센서가 선을 감지한 경우, 우회전

            move_right()

        else:

            # 양쪽 빛센서 모두 선을 감지한 경우, 직진

            move_forward()

except KeyboardInterrupt:

    # 사용자가 Ctrl+C 키를 누르면 프로그램 종료

    GPIO.cleanup()

이 코드는 좌측과 우측 빛센서 값을 읽어 선을 감지하고, 그에 따라 모터를 제어하여 로봇을 움직입니다. 로봇이 선을 따라 이동하도록 빛센서와 모터를 효과적으로 제어하려면 로봇의 빛센서 및 모터에 맞게 코드를 조정해야 합니다.